96 lines
2.5 KiB
C
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2.5 KiB
C
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#ifndef __STEPMOTOS_H__
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#define __STEPMOTOS_H__
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#include "config.h"
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#include "sintable.h"
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#ifndef STEP_MOTOS_NUM
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#define STEP_MOTOS_NUM 0
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#endif
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#if (STEP_MOTOS_NUM > 4)
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#undef STEP_MOTOS_NUM
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#define STEP_MOTOS_NUM 4
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#endif
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#ifndef MOTO1_CCWDIR
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#define MOTO1_CCWDIR CCWDIR_POSI
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#endif
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#ifndef MOTO2_CCWDIR
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#define MOTO2_CCWDIR CCWDIR_POSI
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#endif
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#ifndef MOTO3_CCWDIR
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#define MOTO3_CCWDIR CCWDIR_POSI
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#endif
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#ifndef MOTO4_CCWDIR
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#define MOTO4_CCWDIR CCWDIR_POSI
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#endif
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// 两相步进电机, 定子两组线圈, 磁场成90度排列, A+, A-, B+, B-
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// 分为50个电周期，每个电周期 7.2度
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// 一个电周期角内分作 1024 （4096） 份, 对应一个正弦周期 (定义在sintable中)
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#define MOTO_NOPP (50) // 极对数
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#define MOTO_PPC (MOTO_NOPP*SIN_TAB_SIZE) // 电机每圈可控位置 (50 * 4K = 200K)
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#define MAX_OUT_LEV 240 // 320 最大输出电流 （pwm占空比）
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#define FULL_STEP_PPC 200 // 整步/圈
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#ifndef MICO_STEP_PPC
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#define MICO_STEP_PPC 1000 // 微步/圈
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#endif
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#define PHASE_MUTI ((1.0f*MOTO_NOPP*SIN_TAB_SIZE)/(MOTO_PPC))
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#define MAX_ABPOS_CIRCLE (1024*10) // 最大绝对圈数
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#define MAX_MOTO_POS (MAX_ABPOS_CIRCLE*MOTO_PPC) //
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#define MAX_ADVANCE (MOTO_PPC/FULL_STEP_PPC) // 1.8度
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#define MIN_ADVANCE (MOTO_PPC/FULL_STEP_PPC/10) // 0.18度
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#define MICO_ADVANCE (MAX_ADVANCE/5) // 0.36度
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#define CCWDIR_POSI 1 // 电机逆时针正向
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#define CCWDIR_NEGA -1 // 电机逆时针反向
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#define POS_TYPE float
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typedef void(*MotoCoilPwm)(int);
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typedef void(*MotoCoilCtrl)(void);
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void InitStepMotos(void);
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void SetMotoCtrlFuncs(int motoIdx,
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MotoCoilPwm coilapwm, MotoCoilCtrl acpon, MotoCoilCtrl acpoff, MotoCoilCtrl acnon, MotoCoilCtrl acnoff,
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MotoCoilPwm coilbpwm, MotoCoilCtrl bcpon, MotoCoilCtrl bcpoff, MotoCoilCtrl bcnon, MotoCoilCtrl bcnoff);
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void SetMotoCCWDir(int motoIdx, int dir);
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void ResetMotoPos(int motoIdx, int eff);
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void SetMotoEnable(int motoIdx, int eff);
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void SetMotoPosTo(int motoIdx, POS_TYPE pos, int eff);
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POS_TYPE GetMotoPos(int motoIdx);
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int MotoOneFullStep(int motoIdx, int dir, int eff);
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int MotoOneMicoStep(int motoIdx, int dir, int eff);
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#endif
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