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1.4 KiB
C
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1.4 KiB
C
/*
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* 软艺电机EF_A协议
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*/
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#ifndef _EF_A_H_
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#define _EF_A_H_
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#include "config.h"
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#include "serial.h"
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typedef struct
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{
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int idx;
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u8 addr;
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u16 wrdat;
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u16 rddat;
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}EFCmd;
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#ifndef MAX_EF_CMD
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#define MAX_EF_CMD 50
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#endif
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typedef void (*ResvEFProc)(EFCmd * pcmd); // 收到数据处理函数
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typedef struct
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{
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EFCmd cmdbuf[MAX_EF_CMD];
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// 收发控制
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int working; // 正在读写中; = 1, 工作中，不能收发新命令
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int bufCmdNum; // 命令个数; != 0, 有新命令
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int bufHead;
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int bufTail;
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int steps;
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u32 stepTime;
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ResvEFProc resvefproc; // 收到数据处理函数
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int efrsvTimout; // 读取超时时间
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}AsyncEFCtrl;
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typedef void (*CommOutFunc)(void);
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typedef struct
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{
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u32 efSendWait; // 通讯延时, 单位us,发送一个字节所需时间
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// 通讯函数指针
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UsartSendData EFCommSend; // 发送数据
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UsartGetData EFCommReceive; // 接收数据
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UsartCleanRsBuf EFCommCleanRsBuf; // 清空接收缓冲区
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IsUsartSendOver IsEFCommSendOver; // 判断发送缓冲区是否为空
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CommOutFunc CommOutEn; // 数据发送允许
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CommOutFunc CommOutDis; // 数据发送禁止
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}EFCommCtrl;
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void InitEF(int idx, int usart, BAUD_TypeDef baud, char dat, char parity, char stop);
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int EFTx(int idx, u8 addr, u16 data, int steps);
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int EFRx(int idx, u16 * pData, int steps);
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int EFComm(int idx, u8 addr, u16 wrDat, u16 * pRdBuf);
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void InitAsyncEFCtrl(int idx, int rsvtimout);
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void RegEFCmdProc(int idx, ResvEFProc proc);
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int AddEFCmd(EFCmd * pCmd);
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int GetEFCmdBufLen(int idx);
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int AsyncEFTask(int idx);
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#endif /* _EF_A_H_ */
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