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7.7 KiB
C
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C
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#ifndef __CONTROLBUS_H__
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#define __CONTROLBUS_H__
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#include "canctrl.h"
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/*
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基于总线的控制系统，支持CAN，485，等物理层连接
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总线中可以挂载多个节点，每个节点有唯一的ID。
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节点ID可以通过总线遍历设置，设置后固化到节点中。需要保证网络中节点ID的唯一性。
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根据以上规则，节点和网络的关系可以分为 “向网络输出”和“接收网络数据”。
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每个节点可以接收
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*/
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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//-------------------------------------- CAN 通讯的协议定义 -----------------------------------------------
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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//----------------------------------------------------------------
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// CAN 数据包
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// |--------------------------------------------------------------------
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// | exId | data
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// |--------------------------------------------------------------------
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// |
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// |--------------------------------------------------------------------
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// |
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// |--------------------------------------------------------------------
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// CAN 远程包
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// exId 的各个部分（共29位）
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#define BNMASK_PRT 0x1F000000 // 通讯协议类型
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#define BNMASK_TID 0x00FF0000 // 目标设备ID
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#define BNMASK_SID 0x0000FF00 // 源设备ID
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#define BNMASK_CMD 0x000000FF // 命令
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#define BNMASK_ID (BNMASK_TID|BNMASK_SID)
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// 目标设备种类和目标设备ID 构成了通讯节点的标识，通讯节点标识在整个CAN网络中要保持唯一
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//----------------------------------------------------------------
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// 通讯遵循的协议类型
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// 通讯协议类型定义
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#define BN_PROTOCOL_ALL 0x00 // 所有设备通讯
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#define BN_PROTOCOL_MVCTRL 0x01 // 运动控制协议
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#define BN_PROTOCOL_HEAD 0x05 // 机头板通讯协议
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#define BN_PROTOCOL_COLOR 0x06 // 换色板控制协议
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#define BN_PROTOCOL_EXTIO 0x07 // IO扩展板控制协议
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#define BN_PROTOCOL_SEWHD 0xA1 // 缝纫机头板控制协议
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//----------------------------------------------------------------
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// 设备ID （目标设备ID 和 源设备ID），每种协议下的ID是可以重复的。
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#define BN_ID_BROADCAST 0x00 // 所有ID（广播ID）
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// 其他，1--255，按照每块板子的分配ID执行
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// ID 的分配可以通过总线遍历过程分配，也可以固定分配
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//
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//
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//----------------------------------------------------------------
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// 通讯命令定义
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#define BN_CMD_BROADCAST 0x00 // 广播命令
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#define BN_CMD_TRAVERSE 0x01 // 遍历命令 // 单向指令-主板发给外围板
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#define BN_CMD_BUSSTA 0x02 // 总线状态命令 // 单向指令-外围板发给主板
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#define BN_CMD_INPUTCHG 0x03 // 输入信号变化
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#define BN_CMD_CHGOUTPUT 0x04 // 变化输出信号
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#define BN_CMD_REGVAL 0x05 // 状态端口变化（读取寄存器值）
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#define BN_CMD_WTREG 0x06 // 写入命令或数据（设置寄存器值）
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#define BN_CMD_EXCTRL 0x07 // 外围板控制命令
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#define BN_CMD_EXSTA 0x08 // 外围板状态命令
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#define BN_CMD_TRANS_DATA 0x09 // 数据传输
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#define BN_CMD_NVPARA 0x0A // 读取 or 设置 非易失性参数
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//----------------------------------------------------------------
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// 遍历命令子命令定义
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#define TRA_CMD_ENTER_TRA 0x01 // 进入遍历状态
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#define TRA_CMD_EXIT_TRA 0x02 // 退出遍历状态
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#define TRA_CMD_NODE_TRA_BEG 0x03 // 遍历设置某节点ID开始
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#define TRA_CMD_NODE_TRA_END 0x04 // 遍历设置某节点ID完成
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#define TRA_CMD_ASK_TRA_STA 0x05 // 查询所有节点遍历状态
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//----------------------------------------------------------------
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// 总线节点状态
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#define TRA_STA_INIT 0x00 // 初始状态
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#define TRA_STA_TRA 0x01 // 进入遍历状态,遍历就绪（收到 进入遍历状态命令）
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#define TRA_STA_BEG 0X02 // 遍历开始状态（在遍历状态下，收到设置节点ID命令）
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#define TRA_STA_RESP 0x03 // 遍历响应状态（在遍历开始状态下，通过开关触发）
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#define TRA_STA_COMP 0x04 // 遍历完成状态（在遍历响应状态下，通过主板发送数据包触发）
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//----------------------------------------------------------------
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// 寄存器
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#define BOARD_VER_LEN 8 // 外围板程序版本长度
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// 存储读取到的寄存器值(虚拟寄存器,人为定义)
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typedef struct
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{
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u8 rdnewbverflag; // 读取新程序版本标志
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u32 rdbverbitmap; // 程序版本接收位图
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u32 exbVer[BOARD_VER_LEN]; // 外围板程序版本
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// ...
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}BoardRegVal;
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#define PORT_ADDR_HIGH 0xFFFF0000
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#define PORT_ADDR_LOW 0x0000FFFF
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#define BOARD_VERSION 0x00010000 // 程序版本
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#define EXBOARD_UPDATE 0x00080000 // 外围板升级
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#define GET_NV_PARA 0x00100000 // 读取参数
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//----------------------------------------------------------------
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// 生成EXID
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#define MAKE_EXID(prt, tid, sid, cmd) ( (((u32)((prt)&0x1f))<<24) | (((u32)((tid)&0xff))<<16) | (((u32)((sid)&0xff))<<8) | (((u32)((cmd)&0xff))) )
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// 从EXID解析各个字段
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#define GET_PRT_FROM_EXID(exid) ((u8)((((u32)(exid))&BNMASK_PRT) >> 24))
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#define GET_TID_FROM_EXID(exid) ((u8)((((u32)(exid))&BNMASK_TID) >> 16))
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#define GET_SID_FROM_EXID(exid) ((u8)((((u32)(exid))&BNMASK_SID) >> 8))
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#define GET_CMD_FROM_EXID(exid) ((u8)((((u32)(exid))&BNMASK_CMD) >> 0))
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//----------------------------------------------------------------
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// 广播ID
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#define BROADCAST_EXID (MAKE_EXID(BN_PROTOCOL_ALL, BN_ID_BROADCAST, BN_ID_BROADCAST, BN_CMD_BROADCAST))
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// 生成过滤
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#define MAKE_FILTER(exid, rtr) ((((u32)exid)<<3) | CAN_ID_EXT | rtr)
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//----------------------------------------------------------------
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//----------------------------------------------------------------
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typedef union
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{
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// 使用串口时的通讯包格式
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struct
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{
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u32 sync;
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u16 cmd;
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u32 addr;
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u32 val;
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u16 crc;
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} __attribute__ ((packed)) sercomm;
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// 使用CAN总线时的通讯
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struct
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{
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u16 rev1;
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union
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{
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u32 id;
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struct
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{
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u8 type; // 通讯节点种类或功能种类，有效位数为5位（支持0--31共32种）。
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u8 tid; // 目标通讯节点id，有效位数为8位（支持0--255共256个）。
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||
u8 sid; // 源通讯节点id，有效位数为8位（支持0--255共256个）。
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u8 cmd; // 通讯命令（功能编码）
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} __attribute__ ((packed)) desc;
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||
} __attribute__ ((packed)) exId; // can 通讯的29位 exid
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union
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{
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u8 buff[8]; // buff
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||
struct
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{
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u8 tracmd; // 子命令
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u8 nodeid; // 节点ID
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u8 nodetype; // 节点类型
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u8 rev[5];
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} __attribute__ ((packed)) traverse; // 遍历命令
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struct
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{
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u8 staCode; // 状态代码
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u32 cpuid; // 由板卡CPUID生成的校验
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u8 nodetype;
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u8 signal; // 信号检测,异常为1
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// bit0,ZP
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// bit1,MP
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u8 rev;
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} __attribute__ ((packed)) busSta; // 总线状态命令
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||
int64_t inputs; // 输入信号
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||
|
||
struct
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||
{
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||
u32 mask;
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||
u32 value;
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} __attribute__ ((packed)) outputs; // 输出信号
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||
|
||
struct
|
||
{
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||
u32 portaddr;
|
||
u32 status;
|
||
} __attribute__ ((packed)) rdport; // 状态端口
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||
|
||
struct
|
||
{
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||
u32 portaddr;
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||
u32 wrdata;
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} __attribute__ ((packed)) wrport; // 写入端口
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||
|
||
struct
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||
{
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u16 ccmd; // 控制命令
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||
u8 para[6]; // 参数
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} __attribute__ ((packed)) exctrl; // 外围板控制命令
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||
|
||
struct
|
||
{
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||
u16 esta; // 状态代码
|
||
u8 para[6]; // 参数
|
||
} __attribute__ ((packed)) exsta; // 外围板状态命令
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||
|
||
struct
|
||
{
|
||
u16 ccmd; // 控制命令
|
||
u8 subcmd;
|
||
u8 para1;
|
||
s32 para2;
|
||
} __attribute__ ((packed)) mctrl; // M轴控制
|
||
|
||
struct
|
||
{
|
||
u16 ccmd; // 控制命令
|
||
u8 currentNP; // 当前针位
|
||
u16 mrotCtnAng;
|
||
u8 para[3];
|
||
} __attribute__ ((packed)) coilpara;
|
||
|
||
struct
|
||
{
|
||
u16 cmd; // 子命令
|
||
u8 parablockID; // 参数块ID
|
||
u8 paraID; // 参数ID
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||
s32 paraval; // 参数值
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} __attribute__ ((packed)) headNvPara; // 非易失性参数
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} __attribute__ ((packed)) data; // can 通讯的8字节数据
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u16 rev2;
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} __attribute__ ((packed)) cancomm;
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||
// 其他数据包格式......
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||
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||
} CtrlBusPacket;
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||
//----------------------------------------------------------------
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|
||
//----------------------------------------------------------------
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//----------------------------------------------------------------
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|
||
#endif
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