435 lines
12 KiB
C
435 lines
12 KiB
C
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#ifndef __WORKCTRL_H__
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#define __WORKCTRL_H__
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#include "config.h"
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#include "datafile.h"
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#include "operator.h"
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#include "motos.h"
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#include "nvpara.h"
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#include "controlbus.h"
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#include "ocom.h"
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#if (CUR_MACHINE == MACH_EMB)
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#include "embroidery.h"
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#endif
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#if (CUR_MACHINE == MACH_WIRE)
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#include "wire.h"
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#endif
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#if (CUR_MACHINE == MACH_BEDSKIRT)
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#include "bedSkirt.h"
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#endif
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#if (CUR_MACHINE == MACH_PES)
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#include "pes.h"
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#endif
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//-------------------------------------------------------------------------------
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// 机器状态
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typedef struct
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{
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// 0
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u32 workStatus; // 工作状态位图
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// .0 允许时限。=0，使用时限已到，不允许下位机工作；=1，允许下位机工作；
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// .1 允许状态。=0，界面钳制，不允许下位机工作；=1，允许下位机工作；
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// .2 机器状态。=0，手动工作状态; =1，自动工作状态
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// .3 钥匙状态。=0，关闭状态; =1，打开状态
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// .4 文件接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了文件
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// .5 参数接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了参数
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// .6 正在忙标志。= 0，空闲（可以接收文件和参数）。= 1，工作中（不会接收文件和参数）
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// .7 上料状态。=0，手动上料状态; =1，自动上料状态
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// .8 参数更新标志。 =1，下位机更新了参数
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// .9 模拟工作标志。=1, 处于模拟工作状态
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// .10 允许扫描条码状态。=1, 允许
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// .11 允许拍照状态。=1, 允许
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// .12 正在工作标志
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// .13 传感信号扫描中标志
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// .14 相机校准模式中标志
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// .15 调试输出中标志. = 0，初始状态。= 1，上位机正在测试输出信号,不响应程序内输出控制
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// .16 等待标志. = 0，初始状态。= 1，等待外设就绪
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// .17 换梭标志，0，初始状态，1，换梭中
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// .18 软件遍历功能标志. =1,不允许遍历
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// .19 取模板框状态
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// .20 放模板框状态
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// .21 匹绣, 0:退出匹绣,主轴归零 1:进入匹绣,扎针,允许移框
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// .22 断线检测， 0：退出断线检测状态， 1：进入断线检测状态
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// .23 喷墨主板文件有效标志, 0:无效, 1:有效
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// .25 删除文件标志, 0:无效, 1:有效
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// .26 请求重发文件, 0:无效, 1:有效
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// 1
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u32 errorCode; // 错误代码
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s32 fileIdx; // 文件序号
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u32 dataIdx; // 数据索引
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u32 runSpeed; // 运动速度
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u32 runAction; // 执行动作代码 *
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u32 runSteps; // 当前执行步骤 *
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u32 outCounter; // 产量计数
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// 8
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u32 tempdat[12]; // 自定义状态
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// 20
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s32 btrdPics; // 底线片数计数
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s32 btrdLength; // 底线长度计数
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// 22
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u32 colorIdx; // 色序编码
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s32 curEncPos; // 当前位置
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// 24
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u32 msAnlge;
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u32 potVal;
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s32 needleIdx; // 针位号
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// 27
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s32 workableTimer; // 可工作时间计数器（分钟）
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// 28
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u32 embNeedleNum; // 刺绣针数
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// 29
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u32 workTimeRecord; // 单片工作时间
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u32 clipLv;
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u32 tempdat3;
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// // 20230517扩展
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// // 32
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// u32 tempdat4[8];
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//
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// // 40
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// u32 tempdat5[8];
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//
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// // 48
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// u32 tempdat6[8];
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//
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// // 56
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// u32 tempdat7[64-56];
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} __attribute__ ((packed)) MCStatus;
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//-------------------------------------------------------------------------------
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#define WORK_STA_ENTIME 0x00000001 // 允许时限
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#define WORK_STA_ENSTATE 0x00000002 // 允许状态
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#define WORK_STA_WKAUTO 0x00000004 // 工作状态
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#define WORK_STA_KEYEN 0x00000008 // 钥匙状态
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#define WORK_STA_FILEOK 0x00000010 // 文件接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了文件
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#define WORK_STA_PARAOK 0x00000020 // 参数接收标志。= 0，初始状态。= 1，收到了参数
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#define WORK_STA_BUSY 0x00000040 // 正在忙标志。= 0，空闲（可以接收文件和参数）。= 1，工作中（不会接收文件和参数）
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#define WORK_STA_NEW_PARA 0x00000100 // 参数更新标志。 =1，下位机更新了参数。上位机需要读取下位机的参数文件并更新
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#define WORK_STA_SIMULATE 0x00000200 // 模拟工作标志。 =1，机器处于模拟工作
|
||
#define WORK_STA_EN_SCAN 0x00000400 // 扫码允许。 =1，允许扫码状态
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#define WORK_STA_WORKING 0x00001000 // 工作标志。= 1，工作中
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#define WORK_STA_SENSOR 0x00002000 // 传感信号扫描中标志. = 0，初始状态。= 1，上位机正在检测传感信号,所有按钮不响应
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#define WORK_STA_OUTPUT 0x00008000 // 调试输出中标志. = 0，初始状态。= 1，上位机正在测试输出信号,不响应程序内输出控制
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#define WORK_STA_WAIT 0x00010000 // 等待标志. = 0，初始状态。= 1，等待外设就绪
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#define WORK_STA_CHG_HOOK 0x00020000 // 换梭标志，0，初始状态，1，换梭中
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#define WORK_STA_TRAVERSE 0x00040000 // 软件遍历功能标志. 0,初始状态允许遍历. 1,不允许遍历
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#define WORK_STA_CLOTH 0x00200000 // 匹绣, 0:退出匹绣,主轴归零 1:进入匹绣,扎针,允许移框
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#define WORK_STA_DETBK 0x00400000 // 断线检测 0：退出断线检测状态， 1：进入断线检测状态
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#define WORK_STA_FRM_CHK 0x02000000 // 模板到位标志，0，未到位；1，到位
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||
#define WORK_STA_RFID_SCAN 0x04000000 // RFID识别标志，0，不允许；1，允许
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||
#define WORK_STA_ALL_STOP (WORK_STA_SENSOR|WORK_STA_OUTPUT|WORK_STA_GET_FLM|WORK_STA_PUT_FLM) // 禁止相应任何动作状态
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//-------------------------------------------------------------------------------
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typedef struct
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{
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u16 id;
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u16 cfg;
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u16 mod;
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}AxisItem;
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//-------------------------------------------------------------------------------
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||
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||
typedef struct
|
||
{
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// 0
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s32 motospos[AXIS_NUM]; // 电机位置
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// 6
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u32 fileID; // 文件标识符
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u32 dataIdx; // 数据索引
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u32 runSteps; // 当前执行步骤
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u32 outCounter; // 产量计数
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u32 btrdPics; // 底线片数计数 ()
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||
u32 btrdLength; // 底线长度计数 ()
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||
u32 fileCheck; // 文件校验
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u32 mcType; // 机器类型
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s32 fileIdx; // 文件序号
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||
u32 fileIdxMap; // 文件位图
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u32 hookPlateCount; // 自动换梭梭盘计数
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s32 sendCount; //
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||
u32 embNeedleNum; // 刺绣针数
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// 18
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u8 rev[MAX_SAVE_SIZE-(AXIS_NUM+13)*sizeof(u32)];
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u16 enFlag; // 保存数据有效标志
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} __attribute__ ((packed)) SavedPara;
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//----------------------------
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typedef struct
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{
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MCStatus cursta;
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MCStatus oldsta;
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||
SavedPara savedpara; // 保存数据
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//-----------------------
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u32 paraEnFlag; // 参数有效标志
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//-----------------------
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||
u32 boardId; // 板卡ID
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//-----------------------
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// 零位传感器坐标
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u32 posEnFlag; // 坐标有效标志
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int zeroEnFlag; // 零位坐标有效标志
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s32 zeroPosList[AXIS_NUM*10]; // 零位坐标值
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// 工作坐标
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int workAvaible; // 工作坐标（数据坐标）有效标志
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s32 workPos[AXIS_NUM*10]; // 工作坐标,*10是为了预留
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//-----------------------
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int curmsrpm; // 当前主轴转速
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int chrpmflag; // 转速改变标志
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u32 expectedOutput; // 预计产出（产量）
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//-----------------------
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int stopFlag; // 运行停止标志
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int sendStaWhenRun; // 运行时发送状态标志
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//-----------------------
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int chBobbinPics; // 换梭片数
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||
int chBobbinLength; // 换梭总长度（单位0.01mm）
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||
//-----------------------
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// 三色灯蜂鸣器
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int almflashRed; // 红灯闪烁标志
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int almredSta; // 闪红灯状态
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int almflashGreen; // 绿灯闪烁标志
|
||
int almgreenSta; // 闪绿灯状态
|
||
int almflashYello; // 黄灯闪烁标志
|
||
int almyelloSta; // 闪黄灯状态
|
||
int almflashBee; // 蜂鸣器闪烁标志
|
||
int almbeeSta; // 蜂鸣器开关状态
|
||
int almSta; // 蜂鸣器状态
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//-----------------
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int cansetelapsed;
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||
//-----------------
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||
int stopShiftFlag;
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||
//-----------------
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||
int embMendTrdFlag; // 补绣标志
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||
int embMendEndIdx; // 补绣完成索引
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||
int mendEndPatternIdx; // 20230601 补绣完成花样索引,用于花样循环或反复时补绣可跨花版
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||
|
||
//-----------------
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||
|
||
int requestFlag; // 动态传输标志, =0,允许请求 =1,禁止请求
|
||
|
||
//-----------------
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int workStopFlag;
|
||
int olderr;
|
||
int fileScanFlag;
|
||
int fileScanSaveId;
|
||
int fileScanOldId;
|
||
int fileScanId;
|
||
//-----------------
|
||
u32 stopShiftEn;
|
||
int stopShiftDx;
|
||
int stopShiftDy;
|
||
|
||
int stopBtnFlag;
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void (*WorkRunTask)(void);
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void (*AsynchronousTask)(void);
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||
}WorkCtrl;
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//----------------------------
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#ifdef _IN_WORKCTRL_C
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||
WorkCtrl g_workCtrl;
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||
#else
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||
extern WorkCtrl g_workCtrl;
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||
#endif
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||
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||
//----------------------------
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||
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||
void InitWorkCtrl(void);
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void InitAppCallback(void);
|
||
void WorkCtrlTask(void);
|
||
void TasksWhenDelay(void);
|
||
void DelayRef(u32 ms);
|
||
void DelayAndAsyncExe(u32 ms);
|
||
void DelayRefFt(u32 ms);
|
||
|
||
//----------------------------
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||
void RefreshWorkTimeEn(void);
|
||
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||
void SaveWorkNvPara(void);
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void RefreshStatus(void);
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void RefreshParas(int flag);
|
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void SetNewParasFlag(int flag);
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//-------------------------------------------------------------------------------
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||
void RequestBoardVer(void); // 请求外围板程序版本
|
||
int CreateBoardVer(OperPacket * pPkt, u8 protocol, u8 nodeId, u8 nodeType, BoardRegVal * pRegVal);
|
||
int CreateHeadBoardPara(OperPacket * pPkt, u8 nodeId, u8 nodeType, u8* pData);
|
||
int CreateColorBoardPara(OperPacket * pPkt, u8 nodeId, u8* pData);
|
||
|
||
int RequestHeadNvParas(int nodetype, int nodeid, int paraid, u32 * pBuf);
|
||
void SetHeadNvPara(int nodetype, int nodeid, int paraid, u32 * pBuf);
|
||
int CreateHeadNvParas(OperPacket * pPkt, u8 nodetype, u8 nodeId, u8 paraid, u8* pData);
|
||
|
||
int CreateMcInfo(OperPacket * pPkt, int toggle);
|
||
int CreateMcStatus(OperPacket * pPkt, int toggle);
|
||
|
||
int CreateFileList(OperPacket * pPkt, int toggle);
|
||
|
||
void SensorsStatus(int mode, u8 * buf);
|
||
int CreateSensorsStatus(OperPacket * pPkt);
|
||
int CreateSensorsBmp(OperPacket * pPkt);
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------
|
||
|
||
void TraverseTask(u8 protocol, u8 nodeId, u8 nodeType, int traNum); // 遍历任务
|
||
|
||
void SetMcStatus(u32 sta, u32 para);
|
||
|
||
int ControlByHand(OperPacket * pPkt);
|
||
|
||
void MotoToZero(u16 obj);
|
||
void MoveMotoByHand(u16 obj, u16 dir, u16 spd);
|
||
void OutputByHand(u16 obj, u16 act, u16 para);
|
||
void MotosServoCtrl(u16 obj, u16 onoff);
|
||
void ManualActionCtrl(u16 obj, u16 para2, u16 para3);
|
||
void TestThreadBreak(int type, int needle, int head);
|
||
void ShakeFrameTest(u16 ofstx, u16 ofsty, u16 runspd);
|
||
|
||
|
||
int ControlWork(OperPacket * pPkt);
|
||
int ControlWorkWhenWorking(OperPacket * pPkt);
|
||
|
||
void ChangeRpm(int rpmchg);
|
||
void AllToReset(void);
|
||
void AllToZero(void);
|
||
int GotoStartPos(void);
|
||
int GotoAnchorPos(void);
|
||
int GotoOffsetPos(void);
|
||
void SetOffsetPos(void);
|
||
int GotoWorkPos(void);
|
||
int GotoFinishPos(void);
|
||
int GotoFeedPos(void);
|
||
void SetFeedPos(void);
|
||
int GotoFrameZeroPos(void);
|
||
int CheckFrame(void);
|
||
void SimulationFrame(void);
|
||
int FastJump(u32 idx);
|
||
void OilingInWorking(u32 para1);
|
||
int MoveFrameToPos(s32 posx, s32 posy);
|
||
int FixMoveFrame(s32 xmvmnt, s32 yxmvmnt);
|
||
|
||
void MoveFrameTo(OperPacket * pPkt);
|
||
void MoveFrameAsOfst(OperPacket * pPkt);
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------
|
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||
int ReportError(int errCode);
|
||
void CleanError(void);
|
||
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||
void SetLightStaByCode(int errCode);
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||
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||
int IsStatusChanged(void);
|
||
void SendStatus(int force);
|
||
|
||
void CheckSensorAndPos(void);
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------
|
||
|
||
void CheckAndRequestData(void);
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||
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||
void SetFileOkFlag(int flag);
|
||
|
||
void SaveFileIdxFromDatafile(void);
|
||
|
||
int GetDatIndex(void);
|
||
int DatIndexInc(void);
|
||
int DatIndexDec(void);
|
||
|
||
void ChangeWorkPos(DataItem * pDatItem, int dir);
|
||
int GetWorkPosFromIndex(void);
|
||
|
||
int SetExecProgress(OperPacket * pPkt);
|
||
|
||
void SetDatIdxToStart(void);
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------
|
||
|
||
// 读取并刷新电机位置
|
||
void ReadMotosPos(void);
|
||
void ReadAndFreshMotosPos(void);
|
||
void NormalRefPosition(u32 para, s32 * posilist);
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------
|
||
|
||
#define SET_MOTO_ZERO(mt) do\
|
||
{\
|
||
if (g_workCtrl.zeroEnFlag == DATA_VALID && (g_workCtrl.posEnFlag & mt##_MOD) == (mt##_MOD))\
|
||
{\
|
||
printf("\r\nset %s zero = %d \r\n", #mt, list[mt##_IDX]);\
|
||
printf("before set, zero is %d\r\n", g_workCtrl.zeroPosList[mt##_IDX]);\
|
||
temp = list[mt##_IDX] - g_workCtrl.zeroPosList[mt##_IDX]; /* 当前零位和原零位的差 */\
|
||
temp += g_motosPara.motosPos[mt##_IDX]; /* 设置当前坐标 */\
|
||
printf("set new pos to %d\r\n", temp);\
|
||
printf("old pos=%d, new pos=%d\r\n", g_motosPara.motosPos[mt##_IDX], temp);\
|
||
SetMotoCounter(mt##_IDX, temp); /* 计数器初值 */\
|
||
ReadAndFreshMotosPos();\
|
||
}\
|
||
}while(0);
|
||
|
||
#define SET_EX_MOTO_ZERO(mt) do\
|
||
{\
|
||
if (g_workCtrl.zeroEnFlag == DATA_VALID && (g_workCtrl.posEnFlag & mt##_MOD) == (mt##_MOD))\
|
||
{\
|
||
printf("\r\nset %s zero = %d \r\n", #mt, list[EX##mt##_IDX]);\
|
||
printf("before set, zero is %d\r\n", g_workCtrl.zeroPosList[EX##mt##_IDX]);\
|
||
temp = list[EX##mt##_IDX] - g_workCtrl.zeroPosList[EX##mt##_IDX]; /* 当前零位和原零位的差 */\
|
||
temp += g_motosPara.motosPos[mt##_IDX]; /* 设置当前坐标 */\
|
||
printf("set new pos to %d\r\n", temp);\
|
||
printf("old pos=%d, new pos=%d\r\n", g_motosPara.motosPos[mt##_IDX], temp);\
|
||
SetMotoCounter(mt##_IDX, temp); /* 计数器初值 */\
|
||
ReadAndFreshMotosPos();\
|
||
}\
|
||
}while(0);
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------
|
||
#if (AUTO_ELEC_CLIP == 1)
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
u32 index;
|
||
u8 level;
|
||
}__attribute__ ((packed)) DataClip;
|
||
|
||
extern DataClip g_dataClipLvBuf[256];
|
||
#endif
|
||
#endif
|