306 lines
10 KiB
C
306 lines
10 KiB
C
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#ifndef __HEADCONTROL_H__
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#define __HEADCONTROL_H__
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#include "controlbus.h"
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#if (CONTROL_BUS == COMM_CAN)
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/*
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机头板控制板
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*/
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//-------------------------------------------------------------------------------
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typedef struct
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{
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u8 nodeTye; // 节点类型
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u8 nodeId; // 节点ID
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CtrlBusPacket ctrlCmd; // 发给外围板的控制命令
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CtrlBusPacket exbSta; // 外围板返回的状态命令
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CtrlBusPacket busSta; // 外围板返回的总线状态命令
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CtrlBusPacket traCmd; // 发给外围板的遍历命令
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BoardRegVal regVal; // 外围板寄存器值
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CtrlBusPacket rdReg; // 读取外围板寄存器值
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u8 cmdFlag; // 有新命令标志 N5--接收到控制命令
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u8 staFlag; // 有新状态标志 N5--发送BN_CMD_EXSTA
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u8 refSta; // 刷新状态标志 N5--接收BN_CMD_EXSTA
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u8 traFlag; // 有新命令标志 N5--接收到遍历命令
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u8 busFlag; // 有新状态标志 N5--发送BN_CMD_BUSSTA
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u8 refVer;
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u8 verFlag;
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u8 transFlag; // 数据传输标志 发送数据
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u8 exbupdateFlag; // 外围板程序升级标志
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u8 refNvPara; // 刷新非易失性参数
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u8 nvParaFlag; // 接收到非易失性参数标志
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u8 refHeadPara; // 刷新机头参数
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u8 headParaFlag; // 接收机头参数标志
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}HeadControl;
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//-------------------------------------------------------------------------------
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typedef union
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{
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u8 buff[CAN_DATA_LEN];
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 subcmd;
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u8 para[5];
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} __attribute__ ((packed)) headCtrl; // 机头板控制
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 needleNums; // 针杆数量
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u8 currentNP; // 当前针位
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u8 rev[4]; // 保留
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} __attribute__ ((packed)) headPara; // 机头板参数
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struct
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{
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u16 cmd; // 子命令
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u8 parablockID; // 参数块ID
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u8 paraID; // 参数ID
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s32 paraval; // 参数值
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} __attribute__ ((packed)) headNvPara; // 非易失性参数
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struct
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{
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u32 staBits; // 状态位
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u8 setedNP; // 设置的当前针位
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u16 potValue; // 电位器数值(毛巾提升电机)
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s8 curHoistLevel; // 提升电机当前档位
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} __attribute__ ((packed)) headSta; // 状态命令
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struct
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{
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u32 staBits; // 状态位
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u8 setedNP; // 设置的当前针位
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s16 footmotopos; // 压脚电机位置
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u8 rev;
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} __attribute__ ((packed)) footHeadSta; // 状态命令(独立压脚)
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 validFlag; // 有效标志
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u16 msang; // 主轴角度
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u8 nodetype; // 20220523 为了在原有基础上兼容毛巾控制,同时考虑后续增加的缠绕等..
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// 节点类型(平绣机头,毛巾机头,缠绕机头)
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u8 para[2]; // 参数
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} __attribute__ ((packed)) setmsang; // 设置主轴角度
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 para[6];
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} __attribute__ ((packed)) chenillePara; // 毛巾参数
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 subcmd;
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u8 para1;
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s32 para2;
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} __attribute__ ((packed)) coilMCtrl; // 缠绕M轴控制
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 currentNP; // 当前针位
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u16 mrotCtnAng; // M轴旋转持续角度
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u8 rev[3]; // 保留
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} __attribute__ ((packed)) coilheadPara; // 缠绕机头板参数
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struct
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{
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u32 staBits; // 状态位
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s16 footmotopos; // 压脚电机位置
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s16 swmotopos; // 摆嘴电机位置
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} __attribute__ ((packed)) wireHeadSta; // 状态命令(布线机)
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}HeadCommand;
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// 控制命令定义
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#define CTRL_CMD_EMB_HEAD_CTRL 0x1000 // 平绣机头板控制
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#define CTRL_CMD_EMB_HEAD_PARA 0x1001 // 平绣机头板参数设置
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#define CTRL_CMD_HEAD_NVPARA 0x1002 // 平绣机头非易失性参数设置
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#define CTRL_CMD_CHENILLE_HEAD_CTRL 0x1010 // 毛巾机头板控制
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#define CTRL_CMD_CHENILLE_HEAD_PARA 0x1011 // 毛巾机头板参数设置
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#define CTRL_CMD_CHENILLE_NVPARA 0x1012 // 毛巾机头非易失性参数设置
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#define CTRL_CMD_COIL_HEAD_CTRL 0x1020 // 缠绕机头板控制
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#define CTRL_CMD_COIL_HEAD_PARA 0x1021 // 缠绕机头板参数设置
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#define CTRL_CMD_COIL_NVPARA 0x1022 // 缠绕机头非易失性参数设置
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#define CTRL_CMD_PUNCH_HEAD_CTRL 0x1030 // 冲孔机头板控制
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#define CTRL_CMD_PUNCH_HEAD_PARA 0x1031 // 冲孔机头板参数设置
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#define CTRL_CMD_PUNCH_NVPARA 0x1032 // 冲孔机头非易失性参数设置
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#define CTRL_CMD_HEAD_MSANG 0x1050 // 设置主轴角度
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/*
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#define CTRL_CMD_COLOR_CTRL 0x1100 // 控制命令
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#define CTRL_CMD_COLOR_PARA 0x1101 // 参数设置命令
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#define CTRL_CMD_COLOR_NVPARA 0x1102 // 非易失性参数设置
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*/
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// 子控制命令定义
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#define CTRL_SUBCMD_DISABLE 0x00 // 机头控制功能关闭
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#define CTRL_SUBCMD_ENABLE 0x01 // 机头控制功能打开
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#define CTRL_SUBCMD_MS_ACTIVE 0x02 // 主轴动态
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#define CTRL_SUBCMD_MS_STATIC 0x03 // 主轴静态
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#define CTRL_SUBCMD_LOCK_NEEDLE 0x04 // 锁定针杆
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#define CTRL_SUBCMD_UNLOCK_NEEDLE 0x05 // 解锁针杆
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#define CTRL_SUBCMD_TBD_ENABLE 0x06 // 断检允许
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#define CTRL_SUBCMD_TBD_DISABLE 0x07 // 断检禁止
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#define CTRL_SUBCMD_TBD_RESET 0x08 // 断检复位
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#define CTRL_SUBCMD_TBD_DETE 0x09 // 断线检测测试
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#define CTRL_SUBCMD_HOOK_THREAD 0x0A // 面线勾线
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#define CTRL_SUBCMD_HOOK_TEST 0x0B // 勾刀测试功能
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#define CTRL_SUBCMD_TRD_LOOSE_ON 0x0C // 面线松线开（放松）
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#define CTRL_SUBCMD_TRD_LOOSE_OFF 0x0D // 面线松线关（夹持）
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#define CTRL_SUBCMD_MEND_BEGIN 0x0E // 开始补绣
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#define CTRL_SUBCMD_MEND_END 0x0F // 结束补绣
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#define CTRL_SUBCMD_MEND_PAUSE 0x10 // 暂停补绣
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#define CTRL_SUBCMD_BUS_DECT_BEG 0x11 // 总线检测开始(灭灯)
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#define CTRL_SUBCMD_BUS_DECTING 0x12 // 总线检测中(亮灯)
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#define CTRL_SUBCMD_BUS_DECT_END 0x13 // 总线检测结束(根据状态进行亮灭灯)
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_PUSH_ON 0x14 // 散珠出珠
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_PUSH_OFF 0x15 // 散珠收珠
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_GET 0x16 // 散珠取珠
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_CHCO 0x17 // 散珠换色,换到哪个(附带取珠动作)
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#define CTRL_SUBCMD_SCBE_CHCOZERO 0x18 // 散珠换色找零
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_LIFT 0x19 // 散珠升降,1下降, 0升起
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_RESET 0x1A // 散珠复位
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_STA 0x1B // 散珠状态
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#define CTRL_SUBCMD_SCATBEAD_FEED 0x1C // 散珠上料
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_PARA 0x1D // 亮片参数设置
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_ONCE 0x1E // 亮片出片
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_PUSH 0x1F // 拨片
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_CHCO 0x20 // 亮片换色,换到哪个
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_CHCOZERO 0x21 // 亮片换色找零
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_LIFT 0x22 // 亮片升降,1下降, 0升起
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#define CTRL_SUBCMD_SEQUIN_CUT 0x23 // 亮片切片
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#define CTRL_SUBCMD_BEADSEQ_CHANGE 0x24 // 珠片切换
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#define CTRL_SUBCMD_EASY_CHENILLE_LIFT 0x25 // 简易毛巾升降
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#define CTRL_SUBCMD_EASY_CHENILLE_CTRL 0x26 // 简易毛巾控制
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#define CTRL_SUBCMD_TRACK_LIFT 0x27 // 跟踪绳绣升降
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#define CTRL_SUBCMD_TRACK_TO_POS 0x28 // 跟踪绳绣旋转去某位置
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#define CTRL_SUBCMD_TRACK_CHECK 0x29 // 跟踪绳绣检测
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#define CTRL_SUBCMD_TRACK_RESET 0x2A // 跟踪绳绣复位
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#define CTRL_SUBCMD_LASERLIGHT_ON 0x30 // 激光定位灯开
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#define CTRL_SUBCMD_LASERLIGHT_OFF 0x31 // 激光定位灯关
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#define CTRL_SUBCMD_LASER_ON 0x32 // 激光出光
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#define CTRL_SUBCMD_LASER_OFF 0x33 // 激光关光
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#define CTRL_SUBCMD_LASERBLOW_ON 0x34 // 激光吹气开
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#define CTRL_SUBCMD_LASERBLOW_OFF 0x35 // 激光吹气关
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#define CTRL_SUBCMD_HOIST_CTRL 0x40 // 毛巾提升电机控制
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#define CTRL_SUBCMD_CUT_CTRL 0x41 // 毛巾剪线控制
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#define CTRL_SUBCMD_SET_WORK_LEVEL 0x42 // 设置提升电机工作档位
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#define CTRL_SUBCMD_GOTO_WORK_LEVEL 0x43 // 提升电机去工作档
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#define CTRL_SUBCMD_MAXIS_CTRL 0x50 // 缠绕M轴控制
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#define CTRL_SUBCMD_MAXIS_RUN 0x51 // 缠绕M轴运动
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#define CTRL_SUBCMD_FOOT_CTRL 0x52 // 压脚控制
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#define CTRL_SUBCMD_ZIGZAG_CTRL 0x53 // 锯齿控制
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#define CTRL_SUBCMD_COIL_CTRL 0x54 // 缠绕控制
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// 布线机
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#define CTRL_SUBCMD_CLIPWIRE_CTRL 0x60 // 夹电阻丝控制
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#define CTRL_SUBCMD_UPLINE_CTRL 0x61 // 夹面线控制
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#define CTRL_SUBCMD_PRESSWIRE_CTRL 0x62 // 压电阻丝控制
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#define CTRL_SUBCMD_UPCUT_CTRL 0x63 // 上剪线控制
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#define CTRL_SUBCMD_WIREALARM_DECT 0x64 // 扎线报警检测
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#define CTRL_SUBCMD_WIREALARM_RESET 0x65 // 扎线报警复位
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#define CTRL_SUBCMD_STFED_ENABLE 0x66 // 起针检测送线允许
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#define CTRL_SUBCMD_STFED_DISABLE 0x67 // 起针检测送线禁止
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#define CTRL_SUBCMD_STFED_RESET 0x68 // 起针检测送线复位
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#define CTRL_SUBCMD_HOLE_CTRL 0x69 // 打孔控制
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#define CTRL_SUBCMD_HOLE_LIFT_CTRL 0x6A // 打孔升降控制
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#define CTRL_SUBCMD_LIFT_CTRL 0x6B // 机头升降控制
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// 换色电机
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#define CTRL_SUBCMD_CON_SWITCH_NEEDLE 0x70 // 换色到针位
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// 状态位定义
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#define HDSTA_HEAD_LOCK 0x00000001 // 锁头状态标志（无论按钮锁头或软件锁头）
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#define HDSTA_THREAD_BREAK 0x00000002 // 面线断线状态标志
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#define HDSTA_DTHREAD_BREAK 0x00000004 // 底线断线状态标志
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#define HDSTA_MEND_EMB 0x00000008 // 补绣状态
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#define HDSTA_MEND_PAUSE 0x00000010 // 补绣暂停
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#define HDSTA_MEND_WORK 0x00000020 // 补绣工作模式
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#define HDSTA_CUT_POS 0x00000040 // 剪刀不在回位
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#define HDSTA_SCBE_ALARM 0x00000080 // 散珠报警
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#define HDSTA_TRACK_ALARM 0x00000100 // 跟踪绳绣报警
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#define HDSTA_FOOT_DOWN 0x00000200 // 压脚下位
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#define HDSTA_FOOT_UP 0x00000400 // 压脚上位
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#define HDSTA_CUT_WORKPOS 0x00000800 // 剪刀出位(布线机)
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#define HDSTA_WIRE_ALARM 0x00001000 // 扎线报警(布线机)
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#define HDSTA_FEEDWIRE_TIMEOUT 0x00002000 // 送线超时(布线机)
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#define HDSTA_FEEDWIRE_ALARM 0x00004000 // 卡线(布线机)
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#define HDSTA_FEEDWIRE_NULL 0x00008000 // 起针未送线(布线机)
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#define HDSTA_HOLE_LIFT_UP 0x00010000 // 打孔升降高位(布线机)
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#define HDSTA_HOLE_LIFT_DOWN 0x00020000 // 打孔升降低位(布线机)
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#define HDSTA_LASER_ALM 0x00040000 // 激光报警(布线机)
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#define HDSTA_LIFT_UP 0x00080000 // 机头高位(布线机)
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#define HDSTA_LIFT_DOWN 0x00100000 // 机头低位(布线机)
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// 机头类型定义
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#define FLAT_EMB_HEAD 0x01 // 平绣机头
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#define CHENILLE_HEAD 0x02 // 毛巾(上)机头
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#define COIL_HEAD 0x03 // 缠绕机头
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#define CHENILLE_DN_HEAD 0x04 // 毛巾下机头
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#define LASER_HEAD 0x05 // 激光机头
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void InitHeadControl(HeadControl * pCtrl);
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void SendHeadCommand(HeadControl * pCtrl, HeadCommand * pCmd);
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void RequestHeadStatus(HeadControl * pCtrl);
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void RequestHeadVersion(HeadControl * pCtrl);
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void RequestHeadNvPara(HeadControl * pCtrl);
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//-------------------------------------------------------------------------------
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#endif
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#endif
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