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// 最多实现软件控制6路电机异步运动
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#ifndef __STM32MOTOS_H__
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#define __STM32MOTOS_H__
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#include "config.h"
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// 最多实现软件控制6路电机异步运动
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// 可以实现电机自动的 加速-匀速-降速 运动
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#ifndef STM32_MOTOS_NUM
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#define STM32_MOTOS_NUM 0 // 电机数量
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#endif
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// 软件PWM信号输出
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#ifndef STM32_SOFT_PWM
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#define STM32_SOFT_PWM 0
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#endif
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// 脉冲模式
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#define MODE_CWCCW 0
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#define MODE_STEPDIR 1
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// 运动状态定义
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#define STM32MOTO_ERR -1 // 异常
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#define STM32MOTO_STOP 0 // 停止
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#define STM32MOTO_ADD 1 // 加速
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#define STM32MOTO_RUN 2 // 匀速
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#define STM32MOTO_DEC 3 // 降速(计数降速)
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#define STM32MOTO_NSTOP 4 // 停车(条件停车)
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#define STM32MOTO_EMC 5 // 刹车(条件刹车)
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// 电机运动控制接口
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typedef struct
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// 输入
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s32 movement; // 位移量
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u32 startPPS; // 启动速度
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u32 runPPS; // 运动速度
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u32 addPPSG; // 启停加速度
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u32 brkPPSG; // 刹车加速度
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u32 funTestTime; // 运行过程中外部函数检测间隔时间 0:不检测外部函数 (单位:0.1ms)
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int syncList[6]; // 同步移动选择
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// 函数指针
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int (*GetNormalStop)(u32,u32); // 一般停止条件函数，当为空时，不检测停止条件; 不为空时，条件满足，降速到停止（按启停加速度降速）
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int (*GetQuickStop)(u32,u32); // 快速停止条件函数，当为空时，不检测停止条件; 不为空时，条件满足，降速到停止（按刹车加速度降速）
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u32 condPara1, condPara2; // 条件函数参数
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int blockRunflag; // 阻塞运行标志, =1阻塞运行,同步运动 =0,非阻塞,异步运动
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void (*ExecWhenRun)(void); // 电机运行过程中执行的函数
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void (*ExecWhenStart)(void); // 电机启动时执行的函数
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void (*ExecWhenStop)(void); // 电机停止时执行的函数
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}MotoCtrl;
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typedef void (*OutFunc)(void);
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#define MOTO_FUNC_DEF(x) \
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void InitStm32Moto##x##OutFunc(OutFunc stepOn, OutFunc StepOff, OutFunc dirOn, OutFunc dirOff); /* 功能：设置电机控制输出函数 */ \
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int STM32Moto##x##Start(MotoCtrl * pCtrl); /* 功能：启动电机 */ \
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void STM32Moto##x##Stop (void); /* 功能：停止电机（非阻塞时用到） */ \
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int STM32Moto##x##Run(MotoCtrl * pCtrl); /* 功能：电机运行（非阻塞时用到） */ \
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int GetSTM32Moto##x##State(void); /* 功能：得到电机运行状态（非阻塞时用到） */ \
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void SetSTM32Moto##x##Mode(int mode); /* 功能：设置脉冲方式 */ \
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void SetSTM32Moto##x##RunSpd(u32 spd); /* 功能：设置电机运转速度(非阻塞时用到) */ \
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s32 GetSTM32Moto##x##RealPos(void); /* 功能：得到电机当前坐标（非阻塞时用到） */ \
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void SetSTM32Moto##x##RealPos(s32 pos); /* 功能：设置电机当前坐标（非阻塞时用到） */ \
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void STM32Moto##x##IntProc(void); /* 功能：中断处理函数 */ \
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//-------------------------------
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// 初始化电机
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void InitSTM32Motos(void);
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void InitSTM32SoftPwm(OutFunc pwmProc);
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#if (STM32_MOTOS_NUM > 0 || STM32_SOFT_PWM > 0)
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void STM32MotoSpeedIntProc(void); /* 功能：中断处理函数 */
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#endif
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// MOTO1
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#if (STM32_MOTOS_NUM >= 1)
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MOTO_FUNC_DEF(1);
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#endif
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// MOTO2
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#if (STM32_MOTOS_NUM >= 2)
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MOTO_FUNC_DEF(2);
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#endif
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// MOTO3
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#if (STM32_MOTOS_NUM >= 3)
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MOTO_FUNC_DEF(3);
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#endif
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// MOTO4
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#if (STM32_MOTOS_NUM >= 4)
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MOTO_FUNC_DEF(4);
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#endif
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// MOTO5
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#if (STM32_MOTOS_NUM >= 5)
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MOTO_FUNC_DEF(5);
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#endif
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// MOTO6
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#if (STM32_MOTOS_NUM >= 6)
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MOTO_FUNC_DEF(6);
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#endif
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#endif
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