177 lines
4.0 KiB
C
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4.0 KiB
C
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#ifndef __MOTION_H__
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#define __MOTION_H__
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#include "config.h"
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//--------------------------------------------------
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// 运动控制
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#ifndef MAX_AXIS_NUM
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#define MAX_AXIS_NUM 4
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#endif
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 电机速度结构
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typedef struct
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{
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u32 startPPS; // 启动速度
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u32 stopPPS; // 停止速度
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u32 runPPS; // 运动速度
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u32 slowPPS; // 慢速速度
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u32 addPPSS; // 变速加速度
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u32 brkPPSS; // 刹车加速度
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u32 slowPPSS; // 慢速加速度
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}MotionSpeedCtrl;
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typedef struct
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{
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void (*RefreshPosition)(u32, s32*); // 坐标刷新回调函数
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u32 refPosPara; // 坐标刷新参数
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int (*GetSlowDown)(u32,u32); // 慢速运动条件函数，当为空时，不检测降速条件; 不为空时，条件满足，速度降低，条件消失，速度恢复
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int (*GetNormalStop)(u32,u32); // 一般停止条件函数，当为空时，不检测停止条件; 不为空时，条件满足，降速到停止（按降速加速度）
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int (*GetQuickStop)(u32,u32); // 快速停止条件函数，当为空时，不检测停止条件; 不为空时，条件满足，降速到停止（按刹车加速度）
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int (*GetEmergencyStop)(u32,u32); // 紧急停止条件函数，当为空时，不检测急停条件; 不为空时，条件满足，立刻停止发送脉冲（无需降速）
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u32 condPara1, condPara2; // 条件函数参数
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}MotionCallbackCtrl;
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//--------------------------------------------------
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// 单轴异步轨迹运动
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#define SPM_PARA_NUM 100 // 大于等于SeparateMotionCtrl.paraList
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typedef struct
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{
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int motoIdx; // 运动轴索引
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int runtype; // 运动模式，0, 位移模式（位移完成，然后停止）; 1, 速度模式（无限运动模式，直到停止条件触发停止）
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int blockRun; // 阻塞运行标志
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s32 movement; // 位移量
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MotionSpeedCtrl spdPara; // 速度
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// 回调函数
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MotionCallbackCtrl callback;
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// 反馈信息
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int errInfo; // 错误信息
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int exerslt; // 执行结果
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int runningflag; // 运行标志
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int startflag; // 启动标志
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int stopflag; // 停止标志（外部设置）
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// 中间变量
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union
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{
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u32 buff[SPM_PARA_NUM];
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struct
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{
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int initedflag;
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int outdir;
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int oldcondsel;
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s32 posbeforerun; // 运动前的位置
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float startpps, runpps, slowpps, stoppps; // 速度
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float addppss, brkppss, slowppss; // 加速度
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u32 totalnum, runmidx;
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u32 mvmtseg[3]; // 运动的三段的位移
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u32 decpoint; // 降速分界点
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u32 tablen12, tablen3;
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u32 slowmvmt;
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int slowsta, inslow; // 降速状态，正在降速标志
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int brksta, inbrk; // 刹车状态，正在刹车标志
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int nstpsta, innstp; // 停车状态，正在停车标志
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}paraList;
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}ctrlPara;
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}SeparateMotionCtrl;
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#define PULSE_DIR_POSI 1
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#define PULSE_DIR_NEGA -1
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#define SEPRUN_TPYE_MVMT 0 // 位置控制
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#define SEPRUN_TPYE_SPEED 1 // 速度控制
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//--------------------------------------------------
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// 多轴直线插补运动
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// 直线插补运动控制结构
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typedef struct
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{
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s32 movement[MAX_AXIS_NUM]; // 各个轴的运动量，0，无运动；其他，运动长度，单位p
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MotionSpeedCtrl spdPara; // 速度控制参数
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// 回调函数及参数
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MotionCallbackCtrl callback;
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// 反馈信息
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int errInfo; // 错误信息
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}InterMotionCtrl;
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//--------------------------------------------------
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// 单轴连续位移运动
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// 交换数据
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typedef struct
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{
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// 设置数据
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u32 mvmtStatus; // 本次运动数据状态，0，无效，1，有效
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s32 movement; // 位移参数，本段位移
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s32 thisIdx;
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float thisBegPPS; // 本次的启动速度,也是上段结束时的速度
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float thisEndPPS; // 本次结束时的速度
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float thisRunPPS; // 本次的运行速度
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float thisAddPPSS; // 本次的运行加速度
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//----反馈状态
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int bufsta; // 缓冲区状态
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int runsta;
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s32 exeingIdx;
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float exeingMaxPPS;
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s32 lastmvmt; // 上段的位移
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float lastRunPPS;
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float lastEndPPS; // 上次结束时的速度，也就是本段（正在执行段）的起始速度（每次表结束时设置）
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float lastAddPPSS; //
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int rslt;
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int err;
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}MotionSwapData;
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typedef struct
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{
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int motoIdx; // 运动轴索引
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// 回调函数
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void (*RefreshPosition)(u32, s32*); // 坐标刷新回调函数
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u32 refPosPara; // 坐标刷新参数
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void (*RefreshData)(u32, u32); // 数据刷新回调函数
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u32 refDatPara; // 数据刷新函数参数
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MotionSwapData swapData; // 交换的位移和速度
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// 反馈信息
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int errInfo; // 错误信息
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int exerslt;
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int stopflag;
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int runningflag;
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// 中间变量
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}ContinuousMotionCtrl;
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#endif
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