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2.1 KiB
C
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#ifndef __CURVES_H__
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#define __CURVES_H__
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#include "config.h"
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// 梯形加减速曲线
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typedef struct
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{
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// 输入参数
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u32 movement; // 本段位移量
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float begPPS; // 本段初始速度
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float endPPS; // 本段结束速度
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float runPPS; // 本段运行速度
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float maxPPSS; // 最大的加速度
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// 计算中间变量和结果
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u32 mvmtseg[3]; // 三段位移, 分段的位移量 (如果位移量不为零, 说明存在这个段)
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float newRunPPS; // 新的运行速度
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float newAddPPSS; // 新的加速度
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}TTypeCtrl;
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// 计算位移量
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u32 TTypeCalcDisplacement(float pps1, float pps2, float ppss);
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// 计算加速度
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float TTypeCalcAddPPSS(u32 disp, float pps1, float pps2);
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// 计算运动结束的速度
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float TTypeCalcEndSpd(u32 disp, float pps1, float ppss);
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// 计算运动的时间
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float TTypeCalcRunTime(u32 disp, u32 startpps, u32 stoppps, u32 runpps, u32 addppss);
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// 计算运动相关参数
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int TTypeCalcRunParas(TTypeCtrl * pTTypeCtrl);
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// 计算生成分频系数表
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int TTypeCalcDivTab(u32 fin, TTypeCtrl * pTTypeCtrl, u32 * pFidvTab, u32 * pTablen);
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// 7段S型加减速曲线
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typedef struct
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{
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// 输入参数
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u32 movement; // 本段位移量
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float begPPS; // 本段初始速度
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float endPPS; // 本段结束速度
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float runPPS; // 本段运行速度（v）
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float maxPPSS; // 最大的加速度（a）
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float maxPPSSS; // 最大的加加速度（j）
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// 计算中间变量和结果
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u32 timeseg[7]; // 七段时间长度, 单位为1个时间片
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u32 mvmtseg[7]; // 七段位移, 分段的位移量 (如果位移量不为零, 说明存在这个段)
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float newRunPPS; // 新的运行速度
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}STypeCtrl;
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// 计算位移量
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u32 STypeCalcDisplacement(float pps1, float pps2, float ppss);
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// 计算加速度
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float STypeCalcAddPPSS(u32 disp, float pps1, float pps2);
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// 计算运动结束的速度
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float STypeCalcEndSpd(u32 disp, float pps1, float ppss);
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// 计算运动的时间
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float STypeCalcRunTime(u32 disp, u32 startpps, u32 stoppps, u32 runpps, u32 addppss);
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// 计算运动相关参数
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int STypeCalcRunParas(STypeCtrl * pSTypeCtrl);
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// 计算生成分频系数表
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int STypeCalcDivTab(u32 fin, STypeCtrl * pSTypeCtrl, u32 * pFidvTab, u32 * pTablen);
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#endif
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