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// File Name: headcontrol.h
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// Brief:
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// Version: 1.0.0
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// Create Date: 2018/05/02
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// Create by: Marshal Lee
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// Copyright:
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// Copyright (c) 2017, GetonAgain Co., LTD.
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// All rights reserved.
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// Modify by: Marshal Lee
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// Modify Date: 2018/05/02
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#ifndef __SEWHDCONTROL_H__
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#define __SEWHDCONTROL_H__
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#include "controlbus.h"
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#if (CONTROL_BUS == COMM_CAN)
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/*
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机头板控制板
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*/
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typedef struct
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{
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u8 nodeTye; // 节点类型
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u8 nodeId; // 节点ID
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CtrlBusPacket ctrlCmd; // 发给外围板的控制命令
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CtrlBusPacket exbSta; // 外围板返回的状态命令
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CtrlBusPacket busSta; // 外围板返回的总线状态命令
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CtrlBusPacket traCmd; // 发给外围板的遍历命令
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BoardRegVal regVal; // 外围板寄存器值
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CtrlBusPacket rdReg; // 读取外围板寄存器值
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u8 cmdFlag; // 有新命令标志 N5--接收到控制命令
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u8 staFlag; // 有新状态标志 N5--发送BN_CMD_EXSTA
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u8 refSta; // 刷新状态标志 N5--接收BN_CMD_EXSTA
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u8 traFlag; // 有新命令标志 N5--接收到遍历命令
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u8 busFlag; // 有新状态标志 N5--发送BN_CMD_BUSSTA
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u8 refVer;
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u8 verFlag;
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u8 transFlag; // 数据传输标志 发送数据
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u8 exbupdateFlag; // 外围板程序升级标志
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u8 refNvPara; // 刷新非易失性参数
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u8 nvParaFlag; // 接收到非易失性参数标志
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u8 refHeadPara; // 刷新机头参数
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u8 headParaFlag; // 接收机头参数标志
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}SewHeadControl;
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typedef union
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u8 buff[CAN_DATA_LEN];
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struct
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{
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u16 cmd;
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u8 subcmd;
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u8 para[5];
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} __attribute__ ((packed)) headCtrl; // 机头板控制
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struct
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{
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u16 cmd;
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u16 pataId;
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s32 paraVal; // 保留
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} __attribute__ ((packed)) headPara; // 机头板参数
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struct
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{
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u16 cmd; // 子命令
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u8 parablockID; // 参数块ID
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u8 paraID; // 参数ID
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s32 paraval; // 参数值
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} __attribute__ ((packed)) headNvPara; // 非易失性参数
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struct
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{
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u32 staBits; // 状态位
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u8 setedNP; // 设置的当前针位
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u16 potValue; // 电位器数值(毛巾提升电机)
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s8 curHoistLevel; // 提升电机当前档位
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} __attribute__ ((packed)) headSta; // 状态命令
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struct
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{
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u32 staBits; // 状态位
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u8 setedNP; // 设置的当前针位
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s16 footmotopos; // 压脚电机位置
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u8 rev;
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} __attribute__ ((packed)) footHeadSta; // 状态命令(独立压脚)
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}SewHeadCommand;
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// 控制命令定义
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#define CTRL_CMD_SEW_HEAD_CTRL 0x1000 // 缝纫机头板控制
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#define CTRL_CMD_SEW_HEAD_PARA 0x1001 // 缝纫机头板参数设置
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#define CTRL_CMD_SEW_HEAD_NVPARA 0x1002 // 缝纫机头非易失性参数设置
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// 子控制命令定义
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_WORK_STA 0x00 // 工作状态刷新
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_ENABLE 0x01 // 机头控制功能打开
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_DISABLE 0x02 // 机头控制功能关闭
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_OUTPUT_CTRL 0x03 // IO输出控制
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_ELCLIP_CTRL 0x04 // 电子夹线控制
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_IN_WORK 0x05 // 进入工作状态
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_PFOOT_CTRL 0x10 // 压脚电机控制
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#define CTRL_PFOOT_CMD_TO_ZERO 0x00 // 压脚电机归零
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#define CTRL_PFOOT_CMD_DIS 0x01 // 压脚电机失能
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#define CTRL_PFOOT_CMD_EN 0x02 // 压脚电机使能
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#define CTRL_PFOOT_CMD_RESET 0x03 // 压脚电机重启
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#define CTRL_PFOOT_CMD_UP 0x04 // 压脚电机上升
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#define CTRL_PFOOT_CMD_DOWN 0x05 // 压脚电机下降
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#define CTRL_PFOOT_CMD_BACK 0x06 // 压脚电机去回针位
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_PFOOT_FOLLOW_CTRL 0x11 // 压脚电机跟随
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_PFOOT_SET_POS 0x12 // 设定压脚工作下位
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#define CTRL_SUBCMD_SEW_PFOOT_SET_ECD 0x13 // 校正编码器位置
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// 状态位定义
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#define HDSTA_SEW_HEAD_LOCK 0x00000001 // 锁头状态标志（无论按钮锁头或软件锁头）
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void InitSewHeadControl(SewHeadControl * pCtrl);
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void SendSewHeadCommand(SewHeadControl * pCtrl, SewHeadCommand * pCmd);
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void RequestSewHeadStatus(SewHeadControl * pCtrl);
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void RequestSewHeadVersion(SewHeadControl * pCtrl);
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void RequestSewHeadNvPara(SewHeadControl * pCtrl);
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#endif
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#endif
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