186 lines
4.5 KiB
C
186 lines
4.5 KiB
C
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#ifndef __MTCOMM_H__
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#define __MTCOMM_H__
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#include "config.h"
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//------------------------------------------------------------------------
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/*
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闭环电机的通讯控制接口
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// 协议：
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通过485通讯，总线上可以挂在多个闭环步进电机。
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485串行通讯
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波特率： 115200 bps
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数据帧: 1个起始位，8个数据位，1个停止位，没有校验位。
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8个数据位是通讯的有效数据内容（1个字节）。
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多个数据帧构成一个数据包
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按照固定的8个字节组成一个数据包。
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|---------------------------------------------------------------------------------------|
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| B0 | B1 | B2 | B3 | B4 | B5 | B6 | B7 |
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|---------------|---------------|-----------|-------------------------------|-----------|
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| 数据包头 | 目标站号 | 命令 | 数据内容 | 校验字 |
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|---------------|---------------|-----------|-------------------------------|-----------|
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| 固定字节 | 目标站号 | 命令 | 数据内容 | 校验字 |
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| | | |-------------------------------|-----------|
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| | 0 主站 | | | B1--B6的 |
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| 0xEB | 1--250 从站 | 1--255 | 4个字节，内容根据命令来定义 | 8位CRC校验 |
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| | 255 广播 | | | |
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| | 251--254 保留 | | | |
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|---------------|---------------|-----------|-------------------------------|-----------|
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| | | | | |
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|---------------------------------------------------------------------------------------|
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数据包按照从B0--B7的顺序传输，网络上的通讯以数据包为单位。
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传输流程
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默认情况下，如果没有通讯发生，主站处于发送状态，从站处于接收状态。
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如果是有回包的通讯，通讯的过程描述如下：
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主站：
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1.设置为发送状态，给某个站点或全部站点发送命令。
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2.发送完成后，设置为接收状态。
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3.等待回包，如果10ms内没有收到回包，则认为通讯超时。
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4.返回步骤1
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从站：
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1.设置为接收状态，等待主站命令。
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2.接收到新命令后，等待1ms。
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3.设置为发送状态，发送回包给主站，。
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4.等待发送完成后，转到步骤1
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如果没有回包，则主站发送，不需要切换为接收状态。
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从站接收到数据后，只执行响应，不再切换为发送状态
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*/
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//------------------------------------
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#define MT_SYNC_LEN 1 // 数据识别序列长度
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#define MT_ADDR_LEN 1 // 地址长度
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#define MT_CMD_LEN 1 // 命令长度
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#define MT_CONT_LEN 4 // 数据内容长度
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#define MT_CHK_LEN 1 // 校验字长度
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#define MT_CHECK_LEN (MT_ADDR_LEN+MT_CMD_LEN+MT_CONT_LEN)
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#define LEN_MTCOMM_PKT (MT_SYNC_LEN+MT_ADDR_LEN+MT_CMD_LEN+MT_CONT_LEN+MT_CHK_LEN)
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//------------------------------------
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#ifdef _IN_MTCOMM_C
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const u8 MTCOMM_SYNC[MT_SYNC_LEN] =
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{
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0xEB,
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};
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#endif
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//------------------------------------
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// 数据结构
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typedef struct
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{
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u8 sync[MT_SYNC_LEN];
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//--------
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u8 addr;
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u8 cmd;
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//-----
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u8 content[MT_CONT_LEN];
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//--------
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u8 crc8;
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} __attribute__ ((packed)) MtCommPacket;
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//------------------------------------
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#define MTTS_ADDR_MAIN 0 // 主站地址
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#define MTTS_ADDR_BROADCAST 0xFF // 广播地址
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//------------------------------------
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// 命令定义
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// 主站到从站
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#define MTCMD_ADDR_INIT 0x01 // 站号初始化
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#define MTCMD_SET_NEW_AD 0x02 // 设置新站号
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#define MTCMD_GET_INFO 0x03 // 查询从站信息
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#define MTCMD_READ_DATA 0x04 // 读取数据
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#define MTCMD_WRITE_DATA 0x05 // 设置数据
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// 从站到主站
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#define MTCMD_REV_INFO 0x83 // 查询从站信息命令的回包
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#define MTCMD_REV_DATA 0x84 // 读取数据命令的回包
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//------------------------------------------------------
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#define MTCOMM_NONE 0
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#define MTCOMM_MASTER 1 // 主节点
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#define MTCOMM_SLAVE 2 // 从节点
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// 节点配置
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#ifndef MTCOMM_AS
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#define MTCOMM_AS MTCOMM_NONE
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#endif
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#if (MTCOMM_AS != MTCOMM_NONE && MTCOMM_AS != MTCOMM_MASTER && MTCOMM_AS != MTCOMM_SLAVE)
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#undef MTCOMM_AS
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#define MTCOMM_AS MTCOMM_NONE
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#endif
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//------------------------------------------------------
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// 通讯函数
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typedef struct
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{
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int (*SendMtCommData)(u8 *, int); // 发送数据函数
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int (*GetMtCommData)(u8 *, int); // 接收数据函数
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int (*GetMtRsvLen)(void); // 得到已接收数据长度函数
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int (*GetTrsFreeLen)(void); // 得到发送数据缓冲区长度函数
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void (*Set485TxEnOn)(void); // 发送允许打开函数
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void (*Set485TxEnOff)(void); // 发送允许关闭函数
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}MtCommExFuncs;
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//------------------------------------------------------
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// 初始化
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// 注册收发函数和485开关函数
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void InitMtComm(MtCommExFuncs * pExFuncs);
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// 异步收发过程,完成数据的收发过程。
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// 需要在控制流程中不停调用
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void MtCommAsyncTask(void);
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// 打包命令
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// 添加同步字，生成CRC
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int PacketAMtComm(MtCommPacket * pPacket);
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// 校验一个数据包
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// 验证同步字和CRC
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int CheckAMtPacket(MtCommPacket * pPacket);
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// 启动一次发送任务
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// 返回传输ID
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int SendAMtPacket(MtCommPacket * pPacket, int hasback);
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// 获取发送状态
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int GetSendStatus(int id);
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// 获取发送结果
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int GetSendResult(int id);
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// 读取一个数据包
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// 如果接收到, 数据在pPacket中
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int GetAMtPacket(MtCommPacket * pPacket);
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#endif
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