#ifndef __MOVECTRL_H__
#define __MOVECTRL_H__

#include "config.h"
#include "motos.h"
#include "stm32motos.h"
#include "funcs.h"

//-------------------------------------------------------------------------------

//-------------------------------------------------------------------------------

typedef struct
{
	u32 stspSpd;		// 启停速度，单位pps
	u32 runSpd;			// 运行速度，单位pps
	u32 spdAdd;			// 起停加速度，单位pps2
	u32 brkAdd;			// 刹车加速度，单位pps2
} __attribute__ ((packed)) MotoSpd;

//-------------------------------------------------------------------------------

// 周期性转动找零
typedef struct
{
	u16 vAxisId;	// 虚轴
	u16 axisIdx;	// 运动轴
	u16 axisCfg;	// 配置
	u16 axisOtp;	// 输出
	u16 newCfg;		// 重新配置

	s32 circleNum;	// 整圈脉冲数

	MotoSpd rspd;	// 速度参数

	int syncflag;	// 同步移动标志
	int syncList[AXIS_NUM];		// 同步移动选择

	u8 (*sensorscan)(void);
//-------------------
	int (*stopscan)(void);		// 停止条件
//-------------------
	int zeroflag;	// 已经在位置标志
	int cansflag;	// 跳过检测标志
	int canscount;	// 跳过位移
	int cansmvmt;	// 跳过位移

	int val;		// 零位状态

}RSenserCheck;

int RoundRunToSensor(RSenserCheck * pck);
int RoundRunToSensorEdge(RSenserCheck * pck);
int RoundRunToSensorCenter(RSenserCheck * pck);
int RoundRunToSensorBase(RSenserCheck * pck, int flag);

//-------------------------------------------------------------------------------
// 周期型转动到某个位置

typedef struct
{
	u16 vAxisId;	// 虚轴
	u16 newCfg;		// 重新配置

	struct
	{
		int axisIdx;	// 索引
		u16 axisCfg;	// 配置
		u16 poutType;	// 输出类型
		s32 movement;	// 运动量
	}config[AXIS_NUM];

	u32 mrepeat;		// 重复延伸
	u32 interLong;		// 长轴位移
	u32 stopmode;		// 停止模式
	u32 segmentNum;		// 分段脉冲数

	MotoSpd rspd;		// 速度

	//-----------
	int escStop;		// 跳过停止条件检测

	//-----------
	void (*RRunProc)(void);

}RMotoRun;

int RoundRunAsOffset(RMotoRun * pmr);

//-------------------------------------------------------------------------------

// 直线运动找零
typedef struct
{
	u16 vAxisId;	// 虚轴
	u16 axisIdx;	// 运动轴

	u16 axisCfg;	// 配置
	u16 poutType;	// 输出类型
	u16 newCfg;		// 重新配置

	s32 movement;	// 检测移动位移
	s32 mvposi;		// 反向移动位移

	int syncflag;	// 同步移动标志
	int syncList[AXIS_NUM];		// 同步移动选择

	MotoSpd lspd;	// 速度

	u8 (*slowsensor)(void);		// 降速检测传感器
	u8 (*zerosensor)(void);		// 零位检测传感器
	int zeroval;				// 零位状态

	u8 (*limitpsensor)(void);	// 正向限位传感器
	u8 (*limitnsensor)(void);	// 反向限位传感器

	int (*emcstopscan)(void);	// 停止条件

	u32 para;

	int (*moveasoffset)(s32, MotoSpd*);	// 移动函数

//-------------------------
	int slowsta;				// 降速状态

}MTSCtrl;

int LineRunToSensorCtrl(MTSCtrl * pmtsc);

//-------------------------------------------------------------------------------

// 直线运动到零位传感器且挡片在中心位置
typedef struct
{
	u16 vAxisId;	// 虚轴
	u16 axisIdx;	// 运动轴

	u16 axisCfg;	// 配置
	u16 poutType;	// 输出类型
	u16 newCfg;		// 重新配置

	s32 movement;	// 移动位移
	u32 bafflewidth;// 挡片宽度

	int syncflag;				// 同步移动标志
	int syncList[AXIS_NUM];		// 同步移动选择

	MotoSpd lspd;				// 找零速度
	MotoSpd mposspd;			// 找挡片中心位置速度

	u8 (*zerosensor)(void);		// 零位检测传感器
	int zeroval;				// 零位状态

	u8 (*limitpsensor)(void);	// 正向限位传感器
	u8 (*limitnsensor)(void);	// 反向限位传感器

	int (*emcstopscan)(void);	// 停止条件

}MTSAMPCtrl;

int LineRunToSensorAsMidPosCtrl(MTSAMPCtrl * pmtsampc);

//------------------------------------------------------------------------------------

typedef struct
{
	u16 vAxisId;	// 虚轴
	u16 axisIdx;	// 运动轴

	u16 axisCfg;	// 配置
	u16 poutType;	// 输出类型
	u16 newCfg;		// 重新配置

	s32 movement;	// 最大移动位移

	int syncflag;	// 同步移动标志
	int syncList[AXIS_NUM];		// 同步移动选择

	u32 ppSegment;

	MotoSpd hspd;	// 速度

	u8 (*limitpsensor)(u32);	// 正向限位传感器
	u8 (*limitnsensor)(u32);	// 反向限位传感器

	int (*precondition)(u32);	// 先决条件
	int (*stopscan)(u32);		// 停止条件
	int (*slowscan)(u32);

	u32 para;

}MVByHandCtrl;

int MoveByHandCtrl(MVByHandCtrl * pmbhc);


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// 单轴异步运动
// 使用STM32计算速度&发送脉冲
typedef struct
{ 
	u16 axisIdx;				// 运动轴
	u16 axisCfg;				// 配置
	u16 poutType;				// 输出类型
	u16 newCfg;					// 重新配置

	u16 useOutPort;				// 是否使用IO口输出		0:使用M口输出,1:使用IO口输出
	
	s32 movement;				// 位移量
	
	u32 startPPS;				// 启动速度
	u32 runPPS;					// 运动速度
	u32 addPPSG;				// 启停加速度
	u32 brkPPSG;				// 刹车加速度
		
	u32 funTestTime;			// 运行过程中外部函数检测间隔时间 0:不检测外部函数 (单位:0.1ms)
	int syncList[AXIS_NUM];		// 同步移动选择

	// 函数指针
	int (*GetNormalStop)(u32,u32);		// 一般停止条件函数，当为空时，不检测停止条件; 不为空时，条件满足，降速到停止（按启停加速度降速）
	int (*GetQuickStop)(u32,u32);		// 快速停止条件函数，当为空时，不检测停止条件; 不为空时，条件满足，降速到停止（按刹车加速度降速）
	u32 condPara1, condPara2;			// 条件函数参数

	int blockRunflag;					// 阻塞运行标志
	void (*ExecWhenRun)(void);			// 电机运行过程中执行的函数
	void (*ExecWhenStart)(void);		// 电机启动时执行的函数
	void (*ExecWhenStop)(void);			// 电机停止时执行的函数
}SepMoveCtrl;
 
int SeparateExerStart(SepMoveCtrl * pCtrl);	// 单轴异步运动 启动
int SeparateExerStop(u16 axisIdx);			// 单轴异步运动 停止
int GetSeparateExerState(u16 axisIdx);		// 单轴异步运动 得到当前状态

//-------------------------------------------------------------------------------
int GetCommonNStop(void);
int GetCommonQStop(void);
int GetCommonEms(void);


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#define	MMPSS_TO_ST_PPSG(mmpss)		(((mmpss)*PULSE_PER_MM)/(10*1000))		// 0.1ms的时间间隔

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#define	MTM1_IDX			0						// 电机口1
#define	MTM1_CFG			MOTOENAB_CFG			// 配置
#define	MTM1_OTP			POUT_CWCCW
#define	MTM1_MOD			0x0001

#define	MTM2_IDX			1						// 电机口2
#define	MTM2_CFG			MOTOENAB_CFG			// 配置
#define	MTM2_OTP			POUT_CWCCW
#define	MTM2_MOD			0x0002

#define	MTM3_IDX			2						// 电机口3
#define	MTM3_CFG			MOTOENAB_CFG			// 配置
#define	MTM3_OTP			POUT_CWCCW
#define	MTM3_MOD			0x0004

#define	MTM4_IDX			3						// 电机口4
#define	MTM4_CFG			MOTOENAB_CFG			// 配置
#define	MTM4_OTP			POUT_CWCCW
#define	MTM4_MOD			0x0008

#define	MTM5_IDX			4						// 电机口5
#define	MTM5_CFG			MOTOENAB_CFG			// 配置	DEFAULT_CFG
#define	MTM5_OTP			POUT_CWCCW
#define	MTM5_MOD			0x0010

#define	MTM6_IDX			5						// 电机口6
#define	MTM6_CFG			MOTOENAB_CFG			// 配置
#define	MTM6_OTP			POUT_CWCCW
#define	MTM6_MOD			0x0020


#define	ALL_MOTO_MOD		(MTM1_MOD|MTM2_MOD|MTM3_MOD|MTM4_MOD|MTM5_MOD|MTM6_MOD)

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// 单位转换，由“毫米”转换为“脉冲个数”
#define	MM_TO_PULSE(mm)			((mm)*PULSE_PER_MM)

// 单位转换，由“毫米每秒”转换为“脉冲个数每秒”
#define	MMPS_TO_PPS(mmps)		((mmps)*PULSE_PER_MM)

// 单位转换， STM32异步运动加速度
#define	MMPSS_ASYN_TO_PPSG(mmpss)	((mmpss)*PULSE_PER_MM)

// 单位转换，由“毫米每秒平方”转换为“脉冲个数每秒间隔”，间隔单位为1/72000000秒
#define	MMPSS_TO_PPSG(mmpss)	(FPGA_CLK/(PULSE_PER_MM)/(mmpss))

// 单位转换，由“毫米每秒立方”转换为“脉冲个数每秒平方每间隔”，间隔单位为1/72000000秒
#define	MMPSSS_TO_PPSSG(mmpsss)	(FPGA_CLK/(PULSE_PER_MM)/(mmpsss))

// 单位转换，由“脉冲每秒平方”转换为“脉冲个数每秒间隔”，间隔单位为1/72000000秒
#define	PPSS_TO_PPSG(ppss)		(FPGA_CLK/(ppss))

// 单位转换，由“毫米每秒”转换为“脉冲个数每秒”
#define	PPS_TO_MMPS(pps)		((pps)/PULSE_PER_MM)

//-------------------------------------------------------------------------------

#ifndef MS_PULSE_PER_CIRCLE
	#define	MS_PULSE_PER_CIRCLE		(10000)	// 主轴电机每转脉冲数
#endif

// 单位转换，由主轴的“度”转换为“脉冲个数”
#define	MS_DEG_TO_PULSE(deg)	((deg)*MS_PULSE_PER_CIRCLE/DEG_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“0.01度”转换为“脉冲个数”
#define	MS_001DEG_TO_PULSE(deg)	((deg)*MS_PULSE_PER_CIRCLE/DEG001_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“转每分”转换为“脉冲个数每秒”
#define	RPM_TO_PPS(rpm)			(((rpm)*MS_PULSE_PER_CIRCLE)/60)

// 单位转换，由“转每秒平方”转换为“脉冲个数每秒方”
#define	RPSS_TO_PPSS(rpss)		((rpss)*MS_PULSE_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“转每秒平方”转换为“脉冲个数每秒间隔”，间隔单位为1/72000000秒
#define	RPSS_TO_PPSG(rpss)		(FPGA_CLK/((rpss)*MS_PULSE_PER_CIRCLE))

// 单位转换，由 “脉冲个数每秒”转换为“转每分”
#define	PPS_TO_RPM(pps)			((pps)* 60 / MS_PULSE_PER_CIRCLE)


//-------------------------------------------------------------------------------

#ifndef ECD_PULSE_PER_CIRCLE
	#define	ECD_PULSE_PER_CIRCLE		(1000)	// 编码器每转脉冲数
#endif

//-------------------------------------------------------------------------------

#ifndef PULSE_PER_SEGMENT
	#define	PULSE_PER_SEGMENT			(1000)	// 直线插补填充数据每段脉冲数
#endif

//-------------------------------------------------------------------------------

// 每圈的度数（单位 度）
#define	DEG_PER_CIRCLE			(360)

#define	DEG001_PER_DEG			(100)

// 每圈的度数（单位 0.01度）
#define	DEG001_PER_CIRCLE		(DEG_PER_CIRCLE*DEG001_PER_DEG)

//-------------------------------------------------------------------------------

// 旋转电机每转脉冲数 10000
#ifndef ROT_PULSE_PER_CIRCLE
	#define	ROT_PULSE_PER_CIRCLE	(10000)
#endif

// 单位转换，由“度”转换为“脉冲个数”
#define	ROT_DEG_TO_PULSE(deg)	((deg)*(s32)(ROT_PULSE_PER_CIRCLE)/DEG_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“0.01度”转换为“脉冲个数”
#define	ROT_001DEG_TO_PULSE(deg)	((deg)*(s32)(ROT_PULSE_PER_CIRCLE)/DEG001_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“脉冲个数”转换为“0.01度”
#define	PULSE_TO_ROT_001DEG(pls)	((pls)*(s32)(DEG001_PER_CIRCLE)/(ROT_PULSE_PER_CIRCLE))

// 单位转换，由“度每秒”转换为“脉冲个数每秒”
#define	DPS_TO_PPS(dps)			((dps)*ROT_PULSE_PER_CIRCLE/DEG_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“度每秒平方”转换为“脉冲个数每秒间隔”，间隔单位为1/72000000秒
#define	DPSS_TO_PPSG(dpss)		(FPGA_CLK/((dpss)*ROT_PULSE_PER_CIRCLE/DEG_PER_CIRCLE))

// 单位转换，由“度”转换为“万分之一弧度”
#define	ROT_DEG_TO_PITK(deg)	((double)(deg)*2*PI*RADIAN_ACCURACY/DEG_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“0.01度”转换为“万分之一弧度”
#define	ROT_001DEG_TO_PITK(deg)	((double)(deg)*2*PI*RADIAN_ACCURACY/DEG001_PER_CIRCLE)

// 单位转换，由“万分之一弧度”转换为“脉冲个数”
#define	PITK_TO_RPP(dr)			(((double)(dr))*ROT_PULSE_PER_CIRCLE/RADIAN_ACCURACY/PI/2+0.5*(dr>0?1:-1))

// 单位转换，由“脉冲个数”转换为“万分之一弧度”
#define	RPP_TO_PITK(rpp)		(((double)(rpp)*2*PI*RADIAN_ACCURACY/ROT_PULSE_PER_CIRCLE)+0.5*(rpp>0?1:-1))



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// 旋转转化为 -180--180度之间的数
void ChangeRotToNP180(s32 * pval);

// 旋转转化为 -360--360度之间的数
void ChangeRotToNP360(s32 * pval);

// 旋转转化为 0--360度之间的数
void ChangeRotTo0To360(s32 * pval);

// 旋转转化为 -360--0度之间的数
void ChangeRotToN360To0(s32 * pval);

// 主轴转化为 -180--180度之间的数
void ChangeMsToNP180(s32 * pval, int pdir);

// 主轴转化为 -360--360度之间的数
void ChangeMsToNP360(s32 * pval);

void ChangeMsTo0To360(s32 * pval);

//-------------------------------------------------------------------------------

int GetMoveResultError(int rslt, int errinfo);

//-------------------------------------------------------------------------------
#endif